2021年春节邻近，，，，，，在优德88官网网站二航局常泰长江大桥建设工地，，，，，，5号墩钢沉井基础第一阶段清基及封底混凝土施工正如火如荼地举行，，，，，，佳节邻近和沉井终沉到位的阶段性胜利都没有让建设者放慢脚步。。。。。
2020年12月28日，，，，，，历经206天的主要施工，，，，，，5号墩钢沉井取土下沉圆满落幕。。。。。这头漂亮的重大“灰鲸”总计下潜到海平面以下65米深处，，，，，，牢牢扎根于河床底部，，，，，，像一只蛰伏的瑞兽，，，，，，将用脊梁稳稳托起未来跨越江面的一道“飞虹”。。。。。
为降伏这只瑞兽，，，，，，优德88官网网站二航局建设者再次用智能化“神秘武器”付与了超等工程“超能力”。。。。。
进入冬季，，，，，，骤降的气温配合着绵延阴雨，，，，，，让江边的视线变得灰蒙蒙，，，，，，而常泰大桥5号墩沉井施工现场却迎来一抹亮色。。。。。2020年12月11日，，，，，，是项目首例机械臂水下定点智能取土机械人“破土而出”的日子，，，，，，能否填补海内大跨径桥梁深水多井孔沉井基础刃脚取土专用装备的空缺，，，，，，成败在此一试。。。。。
蓝色的“头颈”是操作平台，，，，，，澄黄的“身体”是机械臂机械人的本体，，，，，，手艺职员通过操作平台将机械人本体缓慢下放，，，，，，现场合有人都屏息凝思地投以注目礼。。。。。当机身稳稳穿过井壁上的剪力键，，，，，，平台上显示已投放至目的水深约55米位置时，，，，，，各人才定心下来。。。。。紧接着，，，，，，水下机械人以“双肩”牢牢支持在沉井井壁上，，，，，，驻扎完毕后，，，，，，机械臂便无邪地凭证指令做出伸缩、回转、俯仰的行动，，，，，，伸缩长度最长凌驾8米，，，，，，以破除通例取土装备无法触及到的土体。。。。。虽然是个大块头，，，，，，但它的行动却是矫捷精准，，，，，，指哪打哪。。。。。
看着操作平台监控屏幕上传回机械人水下操作的实时画面，，，，，，优德88官网网站二航局项目部总工程师吴启和陷入了回忆：“早在建设温州瓯江北口大桥时，，，，，，我们就一直关注并梳理沉井取土施工中遇到的难题，，，，，，包括硬质土层这块‘难啃的骨头’以及沉井水下盲区取土等。。。。。以前遇到粘土、密实砂层和胶结层等坚硬土层时，，，，，，只能从侧面深挖再进入取土，，，，，，由于难以探明水下盲区点位吸泥情形，，，，，，�；；；；； ；；岱浩鹞嗖辉瘸啤⑷⊥亮磕岩钥刂频淖刺！�。。。若是井壁周围泛起太过超吸，，，，，，压力失衡，，，，，，还很容易造成涌砂、沉井突沉甚至倾斜，，，，，，这些都是需要高度小心的清静隐患。。。。。”吴启和说，，，，，，取土团队就像在和狡诈的硬质土层战战兢兢地打“游击战”，，，，，，无法精准自动出击，，，，，，尤其在遇到沉井剪力键及刃脚盲区时，，，，，，更像是“摸黑”战斗。。。。。怎样变被动为自动，，，，，，实现重大土层条件下，，，，，，深水沉井刃脚踏面的可控取土，，，，，，阻止超挖带来的涌砂、突沉等清静危害成了建设者必需要解决的难题。。。。。
“战胜了难点，，，，，，就制造了亮点。。。。。”不但仅是为这座大桥沉井施工未雨绸缪，，，，，，也是为了知足未来桥梁行业科技立异生长的需求，，，，，，优德88官网网站二航局手艺团队带着这样的刻意，，，，，，团结现有的施工工艺，，，，，，有针对性地借鉴一些其他领域的先进手艺，，，，，，以及对未来沉井工艺生长展望的超前意识，，，，，，最先自主研发适用于大跨径桥梁深水沉井基础机械臂水下定点取土机械人。。。。。
常泰大桥于2019年1月9日开建，，，，，，是现在集高速公路、城际铁路、一级公路“三位一体”的天下最大跨径斜拉桥，，，，，，优德88官网网站二航局承建的5号墩沉井总重达18450吨，，，，，，自重可比肩一艘两栖船厂登录舰，，，，，，为现在天下在建最洪流中沉井基础。。。。。常泰大桥是名副着实的天下级超等工程。。。。。
“为了让盲区可视，，，，，，优德88官网网站想法是在机械人本体上搭载高精度水下传感器，，，，，，通过高精度定位指导手艺实时解算出铣刨头与沉井刃脚的空间位置。。。。。”这就相当于机械臂上有了“天眼”，，，，，，将解算出来的定点位置通过远程可视化测控系统实时传送给平台，，，，，，平台再通过返送的数据抓准“穴位”，，，，，，发送操作指令，，，，，，精准攻击。。。。。就这样实现水下定点、可视化取土。。。。。
然而，，，，，，在深达五六十米的水下举行高精度掘进作业，，，，，，机械人还要面临水压的阻力，，，，，，除了给它装上有力的臂膀和眼睛之外，，，，，，�；；；；； ；；ず盟彩侵氐恪！�。。。为此，，，，，，优德88官网网站二航局手艺团队特殊研发了专门的深水液压系统和深水情形下动力总成系统密封手艺等，，，，，，犹如给机械人穿上了一层“防弹衣”，，，，，，进一步增强水下作业的可靠性，，，，，，让机械人更自若地顺应水下作业情形，，，，，，也提高了它的使用寿命。。。。。
“这次试用乐成不但验证了机械臂水下取土机械人盲区取土工艺的可行性，，，，，，也为常泰大桥5号墩沉井实现可视、可控、可测下沉提供了主要包管。。。。。”吴启和不无自豪地说。。。。。(杜龙娟)
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